Vers 980, descendre est emprunté au latin descendere qui se traduit par aller vers le bas, autrement dit venir d'en haut. Ainsi, descendere traduit un mouvement du haut vers le bas.

C'est donc au XIVe siècle qu'il s'utilise pour les cavaliers descendant de cheval pour faire halte dans une maison et y passer la nuit. Puis, au XVIe siècle, lors d'une attaque de navires il prit également la notion de rentrée en force, comme dans « descente de police ».

D'où l'expression que nous avons aujourd'hui.